Вопросу об оценке надежности ПО

Добрый день !

Я хотел бы задать несколько вопросов об оценке надежности ПО.

У меня ИС состоит из 4-х PIC и МПОЗУ, на этой системе реализуется PID контроллер, который должен выдавать управляющее воздействие каждые t мсек. Мне даны законы распределения негативных воздействий в аппаратном обеспечении. Имеется параллельная программа на ассемблере. Мне необходимо рассчитать среднюю наработку на устойчивый отказ, а также самоустраняющийся сбой.

Для определения вышеописанных параметров я хочу произвести моделирование этой программы. Рассчитав потом вышеперечисленные параметры по статистическим данным.

И тут возникают у меня разногласия как эти считать. Если я буду считать устойчивым отказом, что программа не справилась с расчетом за заданное время, а самоустраняющимися отказы после которых система восстановилась не позднее определенного времени, то тогда как будет рассчитываться средняя наработка ? С наработкой на устойчивый отказ все понятно, но как быть с наработкой на самоустраняющиес отказ ? Получается при её расчете в сумму времени отказов, я должен буду включить ещё и время устойчивых отказов ?

Если не затруднит, можете разъяснить мне этот вопрос ? Просто этой первый мой первый опыт расчета надежности ПО, ведь это очень широкий вопрос.

Заранее благодарен за ответы !