Исходя из моего опыта не обязательно так.Так вот, оптимизация тестов (ужимание, выкидывание ненужных, рефакторинг) — это характерные признаки наличия элементов exporatory.
Вот у нас есть строго обратный пример - есть несколько комплектов тестов, проверяющих соблюдение требований платформы (playstation). Любой проект должен соответствовать, так что выполняем мы их регулярно. За несколько лет использования и апдейтов эти тесты стали оптимальны с точки зрения "ужимание, выкидывание ненужных, рефакторинг". Но врядли стали близки к exploratory ;-)